01130555 Week15

課堂作業:

內插法:

excel範例:

公式:new*alpha+old*(1-alpha)

應用至上周機器人動作上:

source code:

#include <stdio.h>

#include <GL/glut.h>

FILE *fout=NULL, *fin=NULL;

float rot[10]={0}, rotold[10]={0}, rotnew[10]={0};

int rotID=1, oldX=0;

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();

        glutWireCube(0.3);

        glPushMatrix();

            glTranslatef(0,0.2,0);

            glutWireCube(0.1);

        glPopMatrix();

        glPushMatrix();

            glTranslatef(0.15,0.1,0);

            glRotatef(rot[1],0,0,1);

            glTranslatef(0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);

            glTranslatef(0.05,0,0);

            glRotatef(rot[2],0,0,1);

            glTranslatef(0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);

            glTranslatef(0.05,0,0);

            glRotatef(rot[3],0,0,1);

            glTranslatef(0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);

        glPopMatrix();

        glPushMatrix();

            glTranslatef(-0.15,0.1,0);

            glRotatef(-rot[4],0,0,1);

            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);

            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glRotatef(-rot[5],0,0,1);

            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);

            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glRotatef(-rot[6],0,0,1);

            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

}

void mouse(int button, int state, int x, int y)

{

    if(state==GLUT_DOWN){

        oldX=x;

    }

}void motion(int x, int y)

{

    rot[rotID] += (x-oldX);

    oldX=x;

    glutPostRedisplay();

}

void timer(int t)

{

    float alpha=(t%10)/10.0;

    if(t%10==0)

    {

        if(fin==NULL) fin=fopen("motion.txt","r");

        for(int i=0;i<10;i++)

        {

            rotold[i]=rotnew[i];

            fscanf( fin, "%f ", &rotnew[i]);;

            printf( "%f ", rotnew[i]);;

        }

        fprintf(fin, "\n");

        printf("\n");

    }

    for(int i;i<10;i++)

    {

        rot[i]=rotnew[i]*alpha+rotold[i]*(1-alpha);

    }

    glutTimerFunc(100, timer, t+1);

    glutPostRedisplay();

}

void keyboard(unsigned char key, int x, int y)

{

    if(key=='1') rotID=1;

    if(key=='2') rotID=2;

    if(key=='3') rotID=3;

    if(key=='4') rotID=4;

    if(key=='5') rotID=5;

    if(key=='6') rotID=6;

    if(key=='r'){

        if(fin==NULL) fin=fopen("motion.txt","r");

        for(int i=0;i<10;i++)

        {

            fscanf( fin, "%f ", &rot[i]);;

            printf( "%f ", rot[i]);;

        }

        fprintf(fin, "\n");

        printf("\n");

    }

    if(key=='s')

    {

        if(fout==NULL) fout=fopen("motion.txt","w+");

        for(int i=0;i<10;i++)

        {

            fprintf( fout, "%.1f ", rot[i]);;

            printf( "%.1f ", rot[i]);;

        }

        fprintf(fout, "\n");

        printf("\n");

    }

    if(key=='t')

    {

        if(fin==NULL) fin=fopen("motion.txt","r");

        for(int i=0;i<10;i++)

        {

            fscanf( fin, "%f ", &rotnew[i]);;

            printf( "%f ", rotnew[i]);;

        }

        fprintf(fin, "\n");

        printf("\n");

        glutTimerFunc(100, timer, 0);

    }

    glutPostRedisplay();

}

int main(int argc,char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("Robot");

    glutDisplayFunc(display);

    glutMotionFunc(motion);

    glutMouseFunc(mouse);

    glutKeyboardFunc(keyboard);

    glutMainLoop();

}